碼垛機器人的結構特點(diǎn)：

中下層堆垛機主要由平推輸送機、慢停輸送機、分度輸送機、托盤(pán)倉、托盤(pán)輸送機、編組機、推袋裝置、碼垛裝置和碼垛輸送機組成。其結構設計優(yōu)化，動(dòng)作穩定可靠。碼垛過(guò)程完全自動(dòng)化，正常操作時(shí)不需要人工干預，適用范圍廣。

碼垛機器人控制系統的特點(diǎn)：

主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調速器、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)和接線(xiàn)端子，均為很好產(chǎn)品，保證了系統硬件的可靠性和長(cháng)壽命。高質(zhì)量的硬件和專(zhuān)家設計的專(zhuān)用控制軟件相結合，實(shí)現了系統的高度自動(dòng)化。完善的安全聯(lián)鎖機制可以為設備和操作人員提供保護。

機器人碼垛工作站是一個(gè)集成系統，包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動(dòng)碼垛機、托盤(pán)輸送定位設備和碼垛模式軟件。還配有自動(dòng)稱(chēng)重、貼標、檢測和通訊系統，并與生產(chǎn)控制系統連接，形成完整的整體化包裝生產(chǎn)線(xiàn)。

生產(chǎn)線(xiàn)末端碼垛的簡(jiǎn)單工作站：這種靈活的碼垛系統從輸送線(xiàn)裝卸工件，碼垛和添加墊層等。隨后是一條輸送線(xiàn)，將托盤(pán)送走。

碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統可以將三種不同的貨物堆成一垛，機器人還可以抓取托盤(pán)和墊子，在垛滿(mǎn)后由輸送線(xiàn)自動(dòng)輸出。

生產(chǎn)線(xiàn)碼垛：工件在輸送線(xiàn)的定位點(diǎn)抓取，放在兩個(gè)不同的托盤(pán)上，墊子也由機器人抓取。

生產(chǎn)線(xiàn)末端用于碼垛的復雜工作站：工件來(lái)自三個(gè)不同的螺紋體，它們被抓取并放在三個(gè)不同的托盤(pán)上，層墊也由機器人抓取。